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    名家名篇
    
    
    

    
    
        
    
            
    欠約束繩牽引并聯(lián)機器人運動學與控制研究進展
    
            
    
                
      
                                                                
    • 作者：王曉光，吳軍，王家駿
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    • 點擊數(shù)：10185     發(fā)布時間：2021-07-08 16:45:21
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                    繩牽引并聯(lián)機器人采用繩索作為驅動，具有慣性小、運動空間較 大、動態(tài)性能良好等優(yōu)點，成為一種新的機構。其中，欠約束繩牽引并聯(lián)機器人繩數(shù)量少于自由度數(shù)，運動具有不確定性，在康復醫(yī)療、飛行器試驗等方面具有一定應用潛力。其運動學分析與控制是應用中的核心技術問 題，如何高效地求解運動學問題和實現(xiàn)高精度運動控制是研究熱點。本文針對欠約束繩牽引并聯(lián)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀，對其運動學分析與控制方法的進展進行了細致分析和總結。最后，對欠約束繩牽引并聯(lián)機器人的未來研究方向進行展望。
                
    
            
        
                            
                                                    
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