Real-Motion® 駕駛模擬器保證了真實的賽車感覺。 不僅因為駕駛者坐在令人興奮的汽車之中，而且還因為駕駛感非常寫實，讓駕駛者感覺自己的確身在真實的賽道之中。Real-Motion® 的開發(fā)商和制造商是 Steel Construction andRobotic Machinery（S.Co.R.E）。總部位于黎巴嫩阿姆希特的該公司專門經(jīng)營應用于各種領域的動態(tài)運動模擬器。他們的賽車模擬器由 Beckhoff 基于 PC 和 EtherCAT 的控制平臺控制。 該項目的實施由 Beckhoff 位于黎巴嫩的獨家合作伙伴，Industrial Technologies S.A.L.（ITEC）提供支持。

   “2010 年之前，S.Co.R.E 的所有駕駛模擬器都裝配的是傳統(tǒng) PLC 系統(tǒng)。但是，我們開發(fā) Real-Motion® 時遇到了技術水平的限制”，Gaby Mike，Real-Motion 的總裁解釋道。本項目最大的挑戰(zhàn)便是需要創(chuàng)造能夠對外部賽車發(fā)動機數(shù)據(jù)做出實時反應的精確同步運動控制平臺。其它的要求還包括客戶特定運動曲線的數(shù)學計算以及模擬器運行時改變目標點的可能性。

   更高的以太網(wǎng)數(shù)據(jù)傳輸能力

   “選擇 Beckhoff 的決定性標準是其基于 PC 的控制平臺的開放性以及高數(shù)據(jù)傳輸能力，”Industrial Technologies 的總裁 Jad Wehbe 說道。“在這里用作為控制器的 Beckhoff C6915 控制柜工業(yè) PC 具有集成式的雙以太網(wǎng)適配器。服務器上多個模擬器的同步通過以太網(wǎng)進行。只有通過高速以太網(wǎng)，我們才能實現(xiàn)每秒高達 200 數(shù)據(jù)包的數(shù)據(jù)傳輸量，”Gaby Mike補充道。由于使用了以太網(wǎng)和 UDP 數(shù)據(jù)包，我們便可以使用更長的數(shù)據(jù)線和無限量的網(wǎng)絡節(jié)點。

   賽車模擬器的運動基于獨立軸間的插補。因此，它們同步時的每次延時都會導致各方向上不需要的移動。Beckhoff 的實時以太網(wǎng)總線系統(tǒng)，EtherCAT，以及其分布式時鐘功能為各種驅動器的精確同步創(chuàng)造了條件。

  調整伺服電動機使其適應客戶特定的移動曲線
 
             
                              黑線：要求的目標點，綠線：速度曲線，紅線：實際位置

  考慮到操作者的動作，車輛模擬器中的移動目標點必須由伺服電機快速驅動。作為 NC PTP 數(shù)據(jù)包組件的外部設定點生成器已擴展了 TwinCAT NC PTP 自動化軟件中的傳統(tǒng)設定點生成器。在結構化文本的幫助下，用于外部設定點生成的計算被編程到標準 PLC 中。 因此，客戶特定移動的復雜計算（優(yōu)化 7 段法）與 NC PTP 標準算法的結合就非常的簡單。這樣就可以很容易地解決目標點的動態(tài)變化。由于基于 PC 的平臺具有高性能，新設置點數(shù)值的復雜數(shù)學算法就能夠得以實時計算。

  TwinSAFE 改進了安全性功能
 
            
             Real-Motion® 的賽車模擬器保證了振奮和樂趣： 它完美地模擬了真實賽車的操控。

  安全性是運動模擬器很重要的一個方面。考慮到急沖和減速限制，如果按下緊急按鈕，模擬器就必須立即停止。“由于有了 TwinSAFE 模塊 EL6900和 EL1940，我們便能夠保證急停按鈕的故障安全功能”，Real-Motion 的總裁說道。

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