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    案例頻道
    
        
    
		
    
			
    
				
    程控機(jī)器人應(yīng)用
    
				
    
					
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    • 點(diǎn)擊數(shù)：1742     發(fā)布時(shí)間：2005-07-18 16:33:23
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        系統(tǒng)簡介
    

        本系統(tǒng)是基于TURBO  PASCAL程序設(shè)計(jì)語言編制軟件，并利用計(jì)算機(jī)通過訪問并行口對(duì)機(jī)器人的進(jìn)行控制。
    

        一、硬件系統(tǒng)
    

        控制部分是計(jì)算機(jī)，動(dòng)作部分由四個(gè)舵機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的各部分 ；它們分別是手、手腕、手臂、機(jī)身。
    

        二、軟件系統(tǒng)
    

        在TURBO PASCAL 7.0高級(jí)程序設(shè)計(jì)語言下，編制控制機(jī)器人程序。
    

        三、軟件安裝
    

        將系統(tǒng)程序和實(shí)例程序復(fù)制到硬盤上，在硬盤上創(chuàng)建一個(gè)新的文件夾，文件夾名為“TP”，然后將磁盤中的所有文件復(fù)制到新創(chuàng)建的文件夾中（操作辦法參見磁盤中的README文件）。
    

        硬件連接
    

        一、計(jì)算機(jī)與程控機(jī)器人
    

        直接用打印機(jī)線將計(jì)算機(jī)與機(jī)器人聯(lián)接。
    

        二、計(jì)算機(jī)與機(jī)器人聯(lián)接的接口版
    

        * 電源
    

        采用5伏直流穩(wěn)壓電源，為四個(gè)舵機(jī)供電，注意在連接時(shí)正負(fù)不要接反。
    

        * 輸入信號(hào)
    

        計(jì)算機(jī)并行口的36芯中的第2腳到第9腳為8位數(shù)據(jù)信號(hào)，（2腳是20，3腳是21，4腳是22，……9腳是27  ；若用十進(jìn)制數(shù)表示則為1，2，4，……128）本設(shè)備選其中4的四根，再加33腳接地信號(hào)，共有5根作為信號(hào)。
    

       * 輸出信號(hào)
    

        共有4個(gè)控制舵機(jī)的輸出信號(hào)，分別控制手、手腕、手臂、機(jī)身。在接口電路版上每組輸出信號(hào)有信號(hào)、電源（+）、接地（-），分別對(duì)應(yīng)舵機(jī)的插座的白、紅、黑3根連線。
    

        TURBO  PASCAL 使用要點(diǎn)
    

        一、PASCAL啟動(dòng)
    

        TURBO   PASCAL 7.0，可直接在286以上計(jì)算機(jī)并在DOS平臺(tái)上也可運(yùn)行，所以一般可以先退出WINDOWS到MS―DOS平臺(tái)，然后運(yùn)行TURBO  PASCAL 7.0。
    具體操作如下：（假定PASCAL 7.0軟件已安裝并在MS―DOS平臺(tái)下）

        C: >CD TP
				
    
			
    
			
    
                                    
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