圖1 全伺服經編機電控系統架構

    1 控制部份。系統采用DVP80EH00T+DVP08HN00T+ DVP08HN00T+DVP08HN00R系統集成做為主控制器，進行橫移信號的采集，進而再同步發送給各個分控制器（DVP32EH00T），系統分控制器共有28個DVP32EH00T，每組分控制器控制兩軸梭節伺服。分控制器與伺服分別通過RS485通訊到上位計算機上，進行監控。

    2 驅動部份。系統共有56條梭節，由臺達56套ASD-A 750W的伺服進行控制，伺服的動作根據織花轉換程序事先轉換好的存儲在分控制器中花型數據進行動作。

    3 監控部份。上位監控部份由一臺研華觸摸式平板電腦TPC-1260，配以監控軟件來完成；同時電腦上還運行織花花型轉換程序進行花型數據的轉換與下載。

3全伺服經編機機械結構及工作原理

    全伺服經編機主要包括電子送經系統、梭節橫移系統、電子提花系3個部份構成。

3.1電子送經系統

    電子送經系統主要功能在于控制各種紗線的送經速度及張力的控制，不至于將紗線送斷，造成斷紗而無法進行織花。該系統主要由3套伺服+PLC來實現其功能。

3.2梭節橫移系統

    梭節橫移系統是由臺達PLC，ASD所構成的系統，也是本文主要介紹的部份。框架詳見系統框圖。經編機的梭節一般有56條或40條,目前最多的是56條。每條梭節由1個750W的伺服來控制。由于控制軸數太多,故采用分散控制。梭節橫移系統主要有兩個關鍵點:

   1每個梭節橫移的速度及精度。經編機的主軸要求轉速達到400轉,主軸每轉一周橫移要動作一下,且動作時間只有1/3轉的時間內要完成,否則橫移失敗。

    2花型是數據轉化。由于織花的花型是由紡織CAD軟件生成的。系統需要將紡織CAD生成的相關花型數據轉換成PLC能識別的數據,進而進行梭節橫移控制。目前系統采用VB編寫了一個花型轉換軟件來完成花型數據的自動轉換及數據的下載。

    目前系統采用臺達EH系列的PLC作為控制器,利用EH PLC良好的伺服定位功能、豐富的內部數據資源、與臺達伺服的無縫通訊功能。使得控制與驅動緊密結合，兩者緊密結合，使系統控制的更好。

3.3電子提花系統

    電子提花系統主要用來花型的提取，再配合梭節的橫移以實現花型的成型。其主要由一個嵌入式系統來實現：提花數據是轉換及提花的動作控制；執行動作由3146-4096個電磁閥來實現。由于電磁的動作響應速度較慢，現在慢慢地被動作響應快的壓電陶瓷所取代。

    整個系統除了控制、驅動外，還有個良好人機對話。這主要由研華的觸摸電腦TPC-1260來完成，電腦上運行監控軟件與織花轉換程序。

4 監控軟件功能設計

4.1系統運行監控

    整個系統的運行狀態監控：伺服的運行狀態，PLC、伺服的通訊狀態，花型運行的梭節號等等運行狀態。

4.2參數設置

    完成系統的參數設置：機械參數、運動參數。機械參數主要是主軸參數，用來做橫行追蹤的；運動參數主要是給PLC定位控制用的（脈沖頻率，濾波時間，加減速時間等等）

4.3工藝裝針

    該功能是實現梭節的初始裝針。

4.4故障處理

    主要用來進行伺服報警的故障處理及斷紗的處理。

4.5盤頭控制

    主要用來監控電子送經部份的。

4.6用戶管理

    用來設置相關的操作權限及密碼的設定。

4.7幫助

    對系統的疑問可以在幫助中查找答案。

5 結束語

    整套系系統統采用性價比極高的臺達機電產品提供了整體解決方案。在整個項目的溝通過程中，解決綜合問題比較突出的顯現中達產品在系統整合上的優勢。