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2004年11月5日，“飛豹杯”中國(guó)第一屆空中機(jī)器人大賽在陜西省西安市隆重開(kāi)幕，本次大賽由中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)機(jī)器人競(jìng)賽工作委員會(huì)、科技部高技術(shù)研究發(fā)展中心主辦，清華大學(xué)、西北工業(yè)大學(xué)、空軍工程大學(xué)承辦，國(guó)家863計(jì)劃?rùn)C(jī)器人主題專家組、中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)智能自動(dòng)化專業(yè)委員會(huì)、IEEE控制系統(tǒng)學(xué)會(huì)北京分會(huì)等單位支持。共有來(lái)自全國(guó)的十所著名高校參加，比賽內(nèi)容涉及固定翼和旋翼兩大類，其中固定翼參賽隊(duì)有十支，旋翼參賽隊(duì)有五支，代表了當(dāng)前中國(guó)空中機(jī)器人技術(shù)的最高水平。11月7日，本次大賽的固定翼比賽在西安上林苑正式開(kāi)始。
西安上林苑位于市區(qū)南部，以前是皇帝游樂(lè)的地方，上林苑現(xiàn)在還遺留著漢杜陵遺址,即漢武帝曾孫漢曾帝劉洵的陵墓。現(xiàn)在由于有很多航模愛(ài)好者自發(fā)到此活動(dòng)，成了一個(gè)航模運(yùn)動(dòng)的理想去處。
本次清華大學(xué)有兩個(gè)固定翼隊(duì)參加比賽，清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系“華豐”隊(duì)和清華大學(xué)精密儀器系與韋思韋爾航空技術(shù)公司組成的“清華－韋思韋爾聯(lián)隊(duì)”。
清華“華豐”隊(duì)采用遙控起飛、降落，起飛后采用自動(dòng)飛行尋找目標(biāo)，同時(shí)傳輸目標(biāo)圖象到地面計(jì)算機(jī)中。他們是本次中用時(shí)最少的隊(duì)伍。
“清華－韋思韋爾聯(lián)隊(duì)”給大家的印象也很深，他們的起飛和降落的方式與眾不同。起飛采用彈射方式，降落采用的降落傘輔助降落，中間也是采用自動(dòng)飛行尋找目標(biāo)，比賽過(guò)程非常的順利。
清華大學(xué)計(jì)算機(jī)系“華豐”隊(duì)
準(zhǔn)備起飛
飛行狀態(tài)中 準(zhǔn)備降落
清華大學(xué)精密儀器系與韋思韋爾航空技術(shù)公司 清華－韋思韋爾聯(lián)隊(duì)
飛機(jī)與彈射架 彈射飛行
飛行中 落傘降落
北京市公安局海淀分局備案號(hào)：11010802023656號(hào)