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    資訊頻道

    一種基于PID算法的ROV運(yùn)動(dòng)控制研究
    ROV(水下機(jī)器人)運(yùn)動(dòng)時(shí)往往表現(xiàn)出不確定性,其精確的數(shù)學(xué)模型難以建立,很難通過軟件仿真確定PID的控制參數(shù),作者采用數(shù)字PID算法,運(yùn)用工程試湊法對PID控制參數(shù)進(jìn)行整定,水下機(jī)器人的深度控制和高度控制采用垂直推進(jìn)電機(jī)和水平舵機(jī)相結(jié)合的控制方式,航向控制采用水平推進(jìn)電機(jī)控制方式;通過對某水下機(jī)器人的水庫試驗(yàn),整定出了比較優(yōu)化的PID參數(shù),試驗(yàn)結(jié)果表明了該方法的可行性和有效性,系統(tǒng)動(dòng)、靜態(tài)品質(zhì)好。
    關(guān)鍵詞:

       摘要:ROV(水下機(jī)器人)運(yùn)動(dòng)時(shí)往往表現(xiàn)出不確定性,其精確的數(shù)學(xué)模型難以建立,很難通過軟件仿真確定PID的控制參數(shù),作者采用數(shù)字PID算法,運(yùn)用工程試湊法對PID控制參數(shù)進(jìn)行整定,水下機(jī)器人的深度控制和高度控制采用垂直推進(jìn)電機(jī)和水平舵機(jī)相結(jié)合的控制方式,航向控制采用水平推進(jìn)電機(jī)控制方式;通過對某水下機(jī)器人的水庫試驗(yàn),整定出了比較優(yōu)化的PID參數(shù),試驗(yàn)結(jié)果表明了該方法的可行性和有效性,系統(tǒng)動(dòng)、靜態(tài)品質(zhì)好。

       關(guān)鍵詞:水下機(jī)器人;數(shù)字PID;閉環(huán)控制 

       在線瀏覽:一種基于PID算法的ROV運(yùn)動(dòng)控制研究

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