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一種基于PID算法的ROV運動控制研究

廠商：《自動化博覽》
點擊數(shù)：3533 發(fā)布時間：2012-08-06 11:17:00
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ROV(水下機器人)運動時往往表現(xiàn)出不確定性，其精確的數(shù)學模型難以建立，很難通過軟件仿真確定PID的控制參數(shù)，作者采用數(shù)字PID算法，運用工程試湊法對PID控制參數(shù)進行整定，水下機器人的深度控制和高度控制采用垂直推進電機和水平舵機相結合的控制方式，航向控制采用水平推進電機控制方式；通過對某水下機器人的水庫試驗，整定出了比較優(yōu)化的PID參數(shù)，試驗結果表明了該方法的可行性和有效性，系統(tǒng)動、靜態(tài)品質好。

關鍵詞：

摘要：ROV(水下機器人)運動時往往表現(xiàn)出不確定性，其精確的數(shù)學模型難以建立，很難通過軟件仿真確定PID的控制參數(shù)，作者采用數(shù)字PID算法，運用工程試湊法對PID控制參數(shù)進行整定，水下機器人的深度控制和高度控制采用垂直推進電機和水平舵機相結合的控制方式，航向控制采用水平推進電機控制方式；通過對某水下機器人的水庫試驗，整定出了比較優(yōu)化的PID參數(shù)，試驗結果表明了該方法的可行性和有效性，系統(tǒng)動、靜態(tài)品質好。

關鍵詞：水下機器人；數(shù)字PID；閉環(huán)控制

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